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司马懿和诸葛亮对峙了一百多天，诸葛亮多次挑战，司马懿就是不出来应战。诸葛亮就派人给司马懿送去女人的衣服首饰，想羞辱他。司马懿气得不行，上表给皇帝请求出战，皇帝派卫尉辛毗拿着符节担任军师来节制司马懿。护军姜维对诸葛亮说：“辛毗拿着符节来了，敌人肯定不会再出战了。”诸葛亮说：“他本来就不想打仗，之所以坚持请求出战，不过是在他的手下人面前显示一下他的威风罢了。将领在军队里，有时候君主的命令也可以不接受，如果他真能制服我，还用得着大老远去千里之外向皇帝请求出战吗！”
诸葛亮派使者到司马懿军中，司马懿不打听军事情况，反而问使者诸葛亮睡觉、吃饭怎么样，处理事务是繁琐还是简便。使者回答说：“诸葛公每天起早贪黑，处罚二十棍以上的事儿，都要亲自过问；吃的东西也不多，一顿饭吃不了几升。”司马懿对别人说：“诸葛孔明吃得少，事儿又多，他还能撑多久啊！”
诸葛亮病情加重，蜀汉后主派尚书仆射李福来探望，顺便咨询国家大事。李福到了后，和诸葛亮聊完就走了，过了几天又回来了。诸葛亮说：“我知道你回来的意思，前几天咱们虽然聊了一整天，但有些话没说完，你再来也是为了把事情确定一下。你想问的，蒋琬是合适的人选。”李福赶紧谢罪说：“之前实在是疏忽了，没问清楚您百年之后谁能担当大任，所以才又回来。请问蒋琬之后，谁还可以担当重任呢？”诸葛亮说：“费祎可以接替他。”李福又问费祎之后呢，诸葛亮就没回答了。
就在这个月，诸葛亮在军中去世。长史杨仪整顿军队开始撤退。老百姓跑去告诉司马懿，司马懿就带兵追击。姜维让杨仪掉转军旗，擂响战鼓，做出要向司马懿进攻的样子，司马懿赶紧收兵后退，不敢逼近。于是杨仪整顿好队伍慢慢撤离，进入山谷后才发丧。老百姓因此编了个谚语说：“死诸葛吓跑活仲达。”司马懿听到后，苦笑着说：“我能预料他活着时的举动，却预料不了他死啊。”司马懿查看诸葛亮留下的营垒，感叹道：“真是天下奇才啊！”一直追到赤岸，没追上才返回。
当初，蜀汉的前军师魏延，勇猛过人，很会带兵，深受士兵爱戴。每次跟着诸葛亮出兵，他都想自己带一万人，和诸葛亮兵分两路，在潼关会合，就像韩信当年那样，可诸葛亮总是制止，不答应他。魏延总觉得诸葛亮胆小，还感叹自己的才能没得到充分发挥。杨仪这人精明能干，诸葛亮每次出兵，杨仪常常负责规划部署，计算粮草，脑子转得快，很快就能安排妥当，军队的调度指挥，都靠杨仪来办理。魏延性格高傲，当时的人都躲着他，顺着他，只有杨仪不迁就魏延，魏延因此特别生气，两人关系就像水火一样不相容。诸葛亮很珍惜他们两人的才能，不忍心偏袒一方而不用另一方。
费祎出使吴国，吴国老大喝多了，问费祎：“杨仪、魏延就是两个没见识的小人物，虽然对当前的事务有点小用处，但既然已经任用了，又不能轻易抛开他们。要是哪天没了诸葛亮，他俩肯定会惹出祸乱。你们这些人却稀里糊涂的，不知道提前防范，这能说是为子孙后代考虑吗！”费祎回答说：“杨仪和魏延之间的矛盾，只是个人恩怨罢了，他们并没有像黥布、韩信那样难以驾驭的野心。现在正要扫除强敌，统一天下，功业要靠人才才能成就，大业要靠人才才能拓展，如果因为担心以后的祸患就舍弃他们不用，就好比因为害怕有风浪就干脆不用船，这可不是长久之计啊。”
诸葛亮病重时，和杨仪、司马费祎等人安排自己死后军队撤退的调度，让魏延断后，姜维在魏延之后；如果魏延不听从命令，军队就自行出发。诸葛亮死后，杨仪秘不发丧，派费祎去试探魏延的想法。魏延说：“丞相虽然去世了，可我还在啊。丞相府的亲信和官员，可以护送灵柩回去安葬，我要亲自率领各路军队攻打敌人；怎么能因为一个人的死就荒废了国家大事呢！再说了，我魏延是什么人，凭什么要受杨仪的指挥，当断后的将领！”魏延就和费祎一起商量哪些人留下继续作战，哪些人护送灵柩回去，还让费祎亲手写下和他联名的文书，通告下面的将领。费祎骗魏延说：“我回去给你跟杨长史解释解释。长史是个文官，不太懂军事，肯定不会违抗命令的。”费祎说完出门，骑上马就跑了。魏延很快就后悔了，可已经追不上了。
魏延派人去打探杨仪等人的动静，得知他们打算按照诸葛亮生前的安排，各营依次带兵撤退，魏延气得不行，不等杨仪出发，就率领自己的部队直接往南返回，还把经过的栈道都烧了。魏延和杨仪各自上表给蜀汉后主，指责对方谋反，一天之内，紧急文书就都送到了。蜀汉后主就问侍中董允、留府长史蒋琬该怎么办，蒋琬和董允都担保杨仪，怀疑魏延。杨仪等人命令士兵开山修路，日夜兼程，紧跟在魏延后面。魏延先到了南谷口，派兵阻击杨仪等人，杨仪就让将军何平在前面抵挡魏延。何平大声呵斥魏延的先头部队：“丞相刚去世，尸体都还没凉呢，你们怎么敢这样！”魏延的士兵们知道是魏延理亏，都不听他的命令，纷纷散去。魏延只好和他的几个儿子一起逃跑，往汉中方向去，杨仪派将领马岱追上去把魏延杀了，还灭了魏延三族。蒋琬率领负责宫廷警卫的各营士兵前往救援，刚往北走了几十里，就传来魏延已死的消息，于是又返回了。一开始，魏延想杀杨仪等人，是希望当时的舆论能让他接替诸葛亮辅佐朝政，所以他不向北投降魏国，而是向南攻打杨仪，实际上他并没有谋反的意思。各路军队回到成都后，蜀汉宣布大赦，追谥诸葛亮为忠武侯。当初，诸葛亮给蜀汉后主上表说：“我在成都有八百株桑树，十五顷薄田，子孙们的衣食是足够的，我也没有别的谋生手段来增加财富。如果我死的时候，不让家里有多余的丝绸，外面没有多余的钱财，以免辜负陛下的信任。”他去世的时候，果然就像他说的那样。丞相长史张裔常常称赞诸葛亮：“诸葛公赏赐不遗漏关系疏远的人，处罚不偏袒亲近的人，没有功劳就得不到爵位，犯了法就算有权有势也不能免除刑罚，这就是无论贤能还是平庸的人都愿意为他效命的原因啊！”
